運動麻豆性爱在线观看發展經曆從直流到交流，從開環到閉環，從模擬到數字，直到基於PC的伺服控製網絡係統和基於網絡的運動控製的發展過程。從運動控製器件的發展看，大致經曆下列階段：
① 模擬電路。早期運動麻豆性爱在线观看一般采用運算放大器等分立元件，以模擬電路硬件連線方式構成。這類麻豆性爱在线观看具有響應速度快、精度較高、有較大帶寬等優點。但與數字係統比較，存在老化和環境溫度的變化對構成係統的元器件參數影響很大；元器件較多，係統複雜，使係統可靠性下降；采用硬接線，修改困難；受係統規模限製，難以實現高精度、大運算量的複雜控製算法等缺點。② 微處理器。微處理器集成了CPU、RAM、ROM等，具有運算速度快、功率消耗低、集成度高、抗擾性強等優點。但總體集成度仍較低，不具備運動控製所需的控製算法，處理速度和能力有限等缺點。③ 通用計算機。它采用高級編程語言和相應的控製軟件，配合計算機通信接口和驅動電動機的電路板，可獨立組成運動麻豆性爱在线观看。可以實現高性能、高精度的複雜控製算法，程序修改方便。但受到通用計算機的限製，其實時性較差，體積大，難於在工業現場應用。④ 專用運動控製芯片。專用的運動控製芯片將實現運動控製所需的各種邏輯功能和運動控製功能集成在一塊專用集成電路板內，提供了一些專用控製指令，並具有一些輔助功能，使用戶軟件設計工作量減小到最小程度。但由於軟件算法固化，所以複雜控製算法實現困難，程序擴展性和靈活性較差。⑤ 數字信號處理器。數字信號處理器（DSP：Digital Signal Processer）是集成極強數字信號處理能力和電動機麻豆性爱在线观看所必需輸入、輸出、模數變換、事件捕捉等外圍設備的能力的專用芯片。是一個實時處理信號的微處理器。具有體積小、功耗低、運算速度快等特點。近年推出的超長指令字（VLIW）結構、超標量體係結構和DSP/MCU混合處理器是DSP結構發展的新潮流。⑥ 可編程控製器。早期可編程控製器以邏輯運算為主，不具有運動控製算法。近年來，PLCopen組織頒布了運動控製規範，將運動控製、邏輯控製和安全結合在一個平台，實現運動控製。
我國運動控製技術的發展相對落後。上世紀80年代開始采用通用運動控製器產品。應用規模小，應用範圍窄。此外，運動控製器的運動速度較慢，精度也不高。隨著對外開放政策的落實，一些國外運動控製產品進入國內，一些外商和合資企業建立，促進了運動控製技術的發展。
二、 運動麻豆性爱在线观看的關鍵技術
運動控製技術是包含機械工程、電子工程、控製工程、計算機科學及傳感檢測技術的相互交叉和融合的綜合性技術。① 精密機械技術。機械技術是運動控製的技術基礎。在運動控製中，機械結構更簡單，功能更強，一些新機構、新原理、新材料和新工藝被應用，能夠滿足對各種應用的需要，既提高精度和剛度，又改善性能，例如，體積縮小，重量降低，性價比提高等。② 傳感檢測技術。運動控製技術需要對位置、速度、加速度等檢測，組成反饋回路，實現伺服麻豆性爱在线观看，為此，對傳感檢測技術提出更高要求，例如，高精度檢測，快速檢測和苛刻環境條件檢測等。③ 計算機與信息處理技術。運動控製中涉及大量運動信息，因此，除了這些信息的檢測傳送外，還涉及計算機與信息處理的大量工作。例如，信息的交互、運算、判斷、決策等。與過程控製中采用集散麻豆性爱在线观看不同，它對信息處理時間要求更高，對信息實時性和交互要求更高。④ 自動控製技術。在過程控製中，控製理論是基礎。同樣，在運動控製中，控製理論也是基礎。由於被控對象不同，並且大量伺服係統的電動機是非線性被控對象。因此，高精度位置控製、軌跡控製、同步控製等都需要控製理論用於指導。⑤ 伺服驅動技術。伺服驅動技術是在控製器輸出指令下，控製驅動元件使其按照指令要求運動，因此，需要滿足運動過程動態響應等性能指標。由於不同的伺服驅動方式有不同的動態性能，因此，對DC伺服、AC伺服、步進等電動機和變頻技術等有更高要求。而伺服技術則從DC伺服轉向AC伺服。全閉環交流伺服驅動技術、直線電機驅動技術等已經顯現其優勢。
⑥ 係統總體技術。運動控製技術是對整個運動係統的控製，因此，既要將運動麻豆性爱在线观看分解為各自自治又相互交互的單元，又要在總體性能要求下兼顧各個個體性能。隻有這樣，才能
三、 智能製造市場對運動控製產品和係統的要求
使設計的運動麻豆性爱在线观看具有良好的性價比，滿足應用要求。
① 性能更好。表現為：能效高，改善能效算法，驅動功耗低，編碼器分辨率高，運動控製通信總線速率高、抖動小等。② 更安全。推行國際機械安全標準（UL－ISO－IEC），提供運動控製和安全控製一體化係統，采用高絕緣材料等。③ 更智能。伺服驅動器智能算法，運動控製軟件平台對不同行業和裝備的針對性更強，以低製造成本為前提向絕對型定位驅動反饋發展，優化節能和降低能源損耗。④ 更快速。提高伺服電機軸速，高電壓驅動要求采用高性能IGBT和FET器件才能滿足高轉速輸出，低諧波，提高器件反饋帶寬至400KHz以上。⑤ 噪聲更小。采用新的電機設計降低震動和減少電機固有諧波，控製電機功率輸入的諧波，控製電機輸入電壓和電流的波形以降低諧波。⑥ 運轉更平滑。利用DSP和FPGA的性能計算和存貯電壓電流波形，消除諧波和畸變，使運動速度和加速度更為平滑，高分辨的反饋信號和更好的運動控製總線性能也有利於運動平滑平穩。⑦ 體積更小。運動控製產品安裝的空間減小，使整體產品體積縮小。⑧ 價格更便宜。中國製造的伺服係統比美國至少便宜20%，運動麻豆性爱在线观看中軟件比硬件的比例更高意味著整體價格趨向於不斷下降；數字驅動比模擬驅動價格便宜，性能更強；隨著運動控製產品越來越廣泛的運用於各行各業，生產批量越來越大，它的成本可迅速下降；此外，隨著機械係統變得簡約，整體成本也顯著降低。① 長期以來，用戶能夠在很大範圍內選擇實現運動控製的硬件。不過，每種硬件都要求獨自而無法兼容的開發軟件。即使所要求的功能完全相同，在更換另一種硬件時，也需要重新編寫軟件。這一困擾運動控製用戶的問題，其實質就是如何實現運動控製軟件的標準化。② 為適應應用需要，開發一體化的邏輯控製、運動控製、視覺控製開發平台是高效、快速開發智能製造生產線和智能製造裝備的必然趨勢。傳統運動控製器雖然集成PLC功能，但PLC和運動控製是相對獨立的兩套軟件，常需要IO接口交換數據實現同步等，造成成本高，係統複雜，維護困難。③ 運動控製的要求不同。例如，機器人和數控機床關注的是路徑規劃、運動參數的混成緩衝等。機器人主要是麵時間的定位。數控機床主要解決型麵和輪廓的加工，即關注加工刀具的運動路徑控製。而印刷機械、包裝機械等關注的是主軸和從軸之間的同步和工藝節拍。④ 由於運動部件有一定的質量，為保證它能準確地停在目標位置，需要按照原來已經定義的減速值計算驅動器的速度，所計算的速度值用於生成一個優化的位置參考值，在該位置開始減速，就能讓驅動器準確停在目標位置。⑤ CNC和機器人這些製造單元的開放架構問題。MES、ERP、CAM等都要求製造設備層能提供基於IT技術的軟硬件接口。而智能製造技術的實現也要求CNC、機器人和其它製造單元和設備之間建立開放性的網絡和軟件接口。此外，傳統CNC采用G代碼編程，PLC采用IEC 61131-3編程語言編程。⑥ 運動麻豆性爱在线观看中為了保證返回原點的準確，常常在靠近原點的某個位置設置一個位置開關強製減速。但在需要進行許多點定位時，就很難設置多個位置開關。計算優化開始減速的位置，必須有基準位置。PLCopen組織開發運動控製規範的目的是解決上述存在的問題。基於IEC 61131-3的編程環境，將開發、設計、安裝和維護運動控製軟件和邏輯控製、安全控製和視覺控製等結合在一個操作平台，能夠協調不同編程開發平台，滿足運動控製、邏輯和安全控製視覺控製等應用要求。
經多年的應用，PLCopen的運動控製規範已經成為獨立於運動控製硬件的開發平台，它具有良好的可複用性，大大降低開發、應用和維護成本。它能夠與IEC 61131-3友好地結合在同一開發環境下協調工作，也能夠在安裝和維護等各階段滿足應用的要求。該規範的第4部分規定了各種協調運動的功能塊，既集合機器人、CNC和通用運動控製的工程軟件平台，也將硬件和軟件一體化，成為實際應用運動控製規範的智能裝備。
五、 運動麻豆性爱在线观看的發展趨勢
運動控製技術是推動工業4.0的關鍵技術。其發展趨勢如下：① 智能化。智能控製已經深入到運動麻豆性爱在线观看的各個層次，智能化已經成為一切工業控製設備的流行趨勢。智能化主要表現在下列方麵：
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具有參數記憶功能。係統所有參數可通過人機界麵由軟件設置，並保存在運動麻豆性爱在线观看的伺服單元內部，這些參數能夠方便地在運動過程中被修改和觀測。
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具有參數自整定功能。閉環麻豆性爱在线观看的參數整定，可通過自整定的控製算法實現，從而使麻豆性爱在线观看運行更穩定，控製精度更高，動態響應更快。
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具有故障自診斷和分析功能。當係統發生故障時，係統可自動提供有用的故障信息，例如，故障的類型、可能引起故障的原因、檢查方法和消除故障的步驟等。從而簡化維護和縮短調試和維護時間，降低成本。
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具有預定義的行業應用的宏功能，可通過簡單的行業專用宏命令實現複雜的功能。
② 統一的操作平台。為了在不同應用中使用，軟件平台的統一是極其重要的。為此，PLCopen組織專家，製定和完善了運動控製的標準規範。一些製造商也根據該規範開發了相應的操作平台。在該平台環境，可運行編程程序，對不同被控對象，例如，CNC、數控機床、數據加工中心、各種類型的機器人進行編程。也可通過該平台，實現人機交互，完成對伺服麻豆性爱在线观看的控製。這些操作平台將邏輯運算、運動控製和安全集成在一起，方便了用戶的應用。PLC技術、機器人技術和CNC技術正在呈現融合發展的趨勢。③ 數字化。采用新型高速微處理器和專用信號處理器DSP代替原來的模擬電子器件，實現全數字化的伺服控製。將原來用硬件實現的伺服控製變成以軟件實現的伺服控製，使控製性能得到改善，更便於控製功能的實現。例如，采用NURBS樣條函數、多階多項式的插補技術，采用前饋控製算法、模糊控製算法、神經網絡控製算法等。觀測器和各種辨識技術被應用於運動麻豆性爱在线观看中，極大地改善了麻豆性爱在线观看的控製性能，為複雜的多層網絡控製提供了基礎。數字化主要表現如下：
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精確定位控製的同時，還可滿足速度控製和轉矩控製的要求。
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啟動力矩大，加減速控製功能強，可方便地實現快速運動。
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便於用軟件來實現各類機械裝置運動過程中負載控製的要求。
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數字化使硬件接線降低的同時也降低了故障的發生率。離線調試和離線編程不僅縮短工期而且有利於操作人員的培訓。④ 交流化。從目前市場分析看，新的伺服麻豆性爱在线观看已經呈現全AC伺服控製的情況，說明越來越多的製造商已經看到交流伺服麻豆性爱在线观看的優點。變頻調速技術的發展已使交流伺服電機成為主流產品，主要表現為：
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提供很寬的轉矩範圍的專用伺服電機。例如，峰值轉矩範圍從95mNm到1650Nm。
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提供緊湊尺寸的直接驅動的專用伺服電機。例如，專門為食品行業提供專用的不鏽鋼電機，為液體和高潔淨度應用的伺服電機等。
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提供集成驅動器的專用伺服電機。例如，安裝在電機上的模塊化的高度集成的伺服電機，它將電機殼體作為散熱片，縮小體積。
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提供簡化安裝的直接驅動的伺服電機。例如，采用全新的DDR直接驅動技術的，結合無機架直接驅動電機的性能優點和完整機架的電機安裝便利性生產的伺服電機。
⑤ 模塊化和網絡化。模塊化是網絡化的前提。為實現網絡化，將不同製造商的產品集成在同一平台，各產品必須模塊化，它們有標準的接口用於互聯和互操作。網絡化是指利用通信技術和計算機技術將不同地點的計算機和各類電子終端設備互連，按一定網絡協議相互通信，達到用戶資源（硬件、軟件和數據）共享的目的。目前的運動麻豆性爱在线观看產品都具有標準的通信接口和現場總線接口，可實現與其他控製設備的互聯，這也為整個車間或企業的生產管理提供了堅實基礎。
⑥ 功能專用化。根據特殊市場的需求，一些其他用途的專用運動麻豆性爱在线观看也越來越多地被開發和應用。例如，圖形伺服控製的專用運動控製器、力伺服的專用運動控製器、電機專用運動控製器等。為此，一些製造商根據應用需要設計出個性化的運動控製器。
六、 運動控製技術的應用領域
運動控製技術已經在各行各業迅速發展並獲得應用。例如，在汽車、機床、儀表、各種機械工程、工業機器人和民用工業都得到廣泛應用。① 各種機械。數控機床，包括數控車床、數控磨床、數控銑床等數控設備、加工中心，包括各種數控機械加工等設備。② 機器人。各種類型的機器人。例如，焊接、裝配、搬運、噴塗、建築等行業的機器人、機器臂，消防、醫療、搶險、輔助機器人等。此外，各種無人裝置，例如，無人機、無人駕駛汽車等。③ 生產流水線。各種無人或少人的生產流水線。例如，麵包生產線、紡織生產線、啤酒生產線等。包括各種物體、材料等輸送的生產流水線。④ 測量測試。例如，坐標檢測、齒輪檢測、進給檢測、定位檢測、電子線路板測試、超聲波掃描等。⑤ 軍事航空航天。例如，自行火炮、坦克等武器的火控係統、車（船）載衛星移動通信、飛機機載雷達、天線定位器、激光跟蹤裝置、天文望遠鏡、空間攝影控製等。⑥ 醫療設備。例如，血壓分析、CAT掃描、DNA測試、測步、尿樣測試、醫療圖像聲納、人造心髒、人造肺等。⑦ 紡織機械。例如，自動織帶機、地毯紡織機、被褥縫製機、繞線機、編織機等。⑧ 半導體製造和測試。例如，晶體自動輸送、電路板連接器、IC插裝機、晶片探針器、拋光機、晶片切割機、清洗設備等。總之，運動控製的應用領域十分廣泛。包括各行各業，例如，半導體生產、包裝裝配、紡織編織、軍事航天、倉儲碼垛、塑料加工成型、食品加工、醫療等。運動控製技術已經在國民經濟和社會發展的各行各業、各領域發揮其作用，並產生巨大經濟效益。它是控製理論在機械工程和電力工程的完美應用，它將微電子技術、電子電力技術、計算機和信息技術、傳感檢測技術、電機學等技術靈活結合，是一門綜合性的學科。目前我國五大工程實施效果初顯；重大標誌性項目取得階段性成效；開展試點示範，落地生根效應凸顯；製定分地區指南，各地差異化發展格局加快形成；製造業與互聯網融合效應明顯；實施專項行動，質量品牌建設取得初步成效，相信運動控製技術在不久將來將成為中國製造的重要手段和支柱。
